test	Angle	Opération	erreurs	test simplifié                    (en prenant dx=dy=dz et en considérant que x²+y²+z²=1)
Cas particuliers
si y = z = 0	Pente	p = 90°.sgn(x)	dp =  (180°/pi).sqrt(dy² + dz²)
	Roulis	r = Non significatif
si  x = 0	Pente	p = 0°	dp =  (180°/pi).dx
si  y = 0 et z > 0	Roulis	r = 0°	dr =  (180°/pi).sqrt(dy² + dz²)
si  y = 0 et z < 0	Roulis	r = 180°	dr =  (180°/pi).sqrt(dy² + dz²)
si  z = 0 et y > 0	Roulis	r = 90°	dr =  (180°/pi).sqrt(dy² + dz²)
si  z = 0 et y < 0	Roulis	r = -90°	dr =  (180°/pi).sqrt(dy² + dz²)
si y <> 0 OU z <> 0	Pente
	Il faut évaluer les précisions des deux méthodes de calcul possible pour choisir la plus précise
	Erreur Pente 1	dp1 = dx/(sqrt(1-x²))
	Erreur Pente 2	dp2 = (|y|.dy+|z|.dz)/(sqrt[(1-y²-z²).(y²+z²)])
si dp1 <= dp2	Pente [°]	p = p1 = (180°/pi).arcsin(x)	dp = (180°/pi).dp1	si |x| <= |y| + |z|
si dp1 > dp2	Pente [°]	p = p2 = (180°/pi).arccos(sqrt(y²+z²)).sgn(x)	dp = (180°/pi).dp2	si |x| > |y| + |z|
si y <> 0 ET z <> 0	Roulis
	Il faut évaluer les précisions des trois méthodes de calcul possible pour choisir la plus précise
	Erreur Roulis 1	dr1 = (dy+|xy|.dx/(1-x²))/(sqrt(1-x²-y²))
	Erreur Roulis 2	dr2 = (dz+|xz|.dx/(1-x²))/(sqrt(1-x²-z²))
	Erreur Roulis 3	dr3 = (|z|.dy+|y|.dz)/(y²+z²)
si dr1 < dr3 et dr1 < dr2		r1 = (180°/pi).arcsin(y/sqrt(1-x²))	dr = (180°/pi).dr1	si |z| > |x| + |y|
si z > 0	Roulis [°]	r = r1
si z < 0	Roulis [°]	r = 180° - r1
si dr2 <= dr1 et dr2 < dr3	Roulis [°]	p = r2 = (180°/pi).arccos(z/sqrt(1-x²)).sgn(y)	dr = (180°/pi).dr2	si |y| > |x| + |z|
sinon		r3 = (180°/pi).arctan(y/z)	dr = (180°/pi).dr3	sinon
si z > 0	Roulis [°]	r = r3
si z < 0	Roulis [°]	r = 180° + r3